1. Initialiser parametre
Inden ledningsføring skal parametrene initialiseres.
På kontrolkortet: vælg kontroltilstand, nulstil PID-parametrene, aktiver signalet fra som standard, når kontrolkortet er tændt, og gem denne tilstand for at sikre, at kontrolkortet tændes igen.
På servomotoren: Indstil kontroltilstanden, indstil aktiveringen til at blive styret af den eksterne, gearforholdet for encodersignalets output, og indstil det proportionale forhold mellem styresignalet og motorhastigheden. Generelt anbefales det, at den maksimale designhastighed for servodriften svarer til styrespændingen på 9V. For eksempel, hvis Sanyo indstiller hastigheden svarende til 1V spænding, og fabriksværdien er 500, hvis du kun ønsker, at motoren skal arbejde under 1000 rpm, så sæt denne parameter til 111.
2. Ledningsføring
Sluk for kontrolkortet og tilslut signalledningen mellem kontrolkortet og servoen. Følgende kabler skal tilsluttes: den analoge udgangslinje på kontrolkortet, aktiveringssignallinjen og encodersignallinjen for servoudgangen. Efter at have kontrolleret, at der ikke er fejl i ledningsføringen, tændes motor og styrekort (og pc). På dette tidspunkt bør motoren ikke bevæge sig og kan let roteres med ekstern kraft, hvis ikke, skal du kontrollere indstillingerne og ledningerne for aktiveringssignalet. Drej motoren med ekstern kraft, kontroller om styrekortet korrekt kan registrere ændringen i motorens position, ellers kontroller ledningsføring og indstilling af encodersignalet.
3. Test retningen
For et lukket kredsløbskontrolsystem, hvis feedbacksignalet ikke er orienteret korrekt, er konsekvenserne helt sikkert katastrofale. Tænd for servoens aktiveringssignal via kontrolkortet. På dette tidspunkt skal servoen rotere med en lavere hastighed, hvilket er den legendariske "nuldrift". Generelt vil der være instruktioner eller parametre på kontrolkortet for at undertrykke nuldrift. Brug denne kommando eller parameter til at se, om motorens hastighed og retning kan styres af denne kommando (parameter). Hvis den ikke kan styres, skal du kontrollere parameterindstillingerne for den analoge ledningsføring og kontroltilstand. Bekræft, at der er givet et positivt tal, motoren roteres fremad, og kodertallet øges, og der gives et negativt tal, og motoren vendes, og koderantallet reduceres. Hvis motoren er belastet og har en begrænset slaglængde, må den ikke bruges på denne måde. Giv ikke for høj spænding til testen, det anbefales at være under 1V. Hvis orienteringen er inkonsekvent, kan parametrene på styrekortet eller motoren ændres for at gøre dem konsistente.
4. Inhiber nuldrift
I processen med lukket sløjfekontrol vil eksistensen af nuldrift have en vis indflydelse på kontroleffekten, og det er bedst at undertrykke den. Brug parametrene på styrekortet eller servoen til at undertrykke nuldrift og juster omhyggeligt motorhastigheden til tæt på nul. Da nuldrift i sig selv også har en vis tilfældighed, er det ikke nødvendigt at kræve, at motorhastigheden skal være absolut nul.
5. Etabler lukket sløjfe kontrol
Igen gennem kontrolkortet for at frigive servoaktiveringssignalet, på kontrolkortets input en lille andel af forstærkningen, som for hvor lille er lille, kan dette kun mærkes, hvis du virkelig ikke er tryg, skal du indtaste den minimumsværdi, som kontrolkort kan tillade. Tænd for aktiveringssignalerne for kontrolkortet og servoen. På dette tidspunkt bør motoren være i stand til groft at virke i henhold til bevægelseskommandoerne.
6. Juster parametre for lukket sløjfe
Finjuster styreparametrene for at sikre, at motoren bevæger sig efter styrekortets instruktioner, hvilket er et arbejde, der skal udføres, og denne del af arbejdet, mere erfaring, kan kun udelades her.